چارلز داروین در دوران سالخوردگی خاطراتش را برای سرگرمیِ خود و علاقه‌مندی فرزندان و نوادگانش نوشت. او روایت اصلی را در 121 صفحه بین ماه‌های مه و اوت 1876 به پایان رساند؛ درحالی‌که، بنا به گفتۀ خود، اغلب یک ساعت از بعدازظهرها را صرف نوشتن آن می‌کرد. در شش سال آخر زندگی، با به یاد آوردن خاطرات جدید، به شرح‌وبسط آنچه قبلاً نوشته بود پرداخت و 67 صفحۀ اضافه‌شده را در جای مناسبشان در متن درج کرد. نسخۀ فعلیِ «زندگی‌نامۀ خودنوشت داروین» رونوشتی کامل از نسخۀ خطی‌ای است که در حال حاضر با جلد چرمیِ قدیمی در کتابخانۀ دانشگاه کمبریج نگهداری می‌شود.

زندگی‌نامۀ خودنوشت چارلز داروین را، پنج سال بعد از مرگ او، پسرش فرانسیس برای اولین‌بار به‌عنوان بخشی از کتاب «زندگی و نامه‌های چارلز داروین» ویرایش و در سال 1887 انتشارات جان موری آن را منتشر کرد. در آن زمان، ضروری دانسته شد که بخش‌های بسیاری از کتاب حذف شود. در نسخۀ پیش رو اما، اصل دست‌نوشته دقیقاً بررسی شده و بالغ بر شش‌هزار واژۀ حذف‌شده به آن برگردانده و اشکالات و تغییرات جزئیِ بسیاری که در چاپ قبلی وارد شده بود اصلاح شده است. یک ضمیمه و چند یادداشت، که شامل نامه‌های منتشرنشده‌اند، شرحی درمورد موضوعات مطرح‌شده در متن فراهم می‌کنند. به جنجال ساموئل باتلر نیز در قسمت دومِ ضمیمه پرداخته شده است.